SIMULASI DINAMIKA HELIKOPTER MINI PADA KONDISI TERBANG HOVER DENGAN KONTROL LQR
Abstrak: Makalah ini
menyajikan persamaan gerak 6 DOF dinamika Small scale helicopter yang
dimodelkan menjadi bentuk blok diagram
yang dibuat dengan
menggunakan software Matlab/Simulink. Setelah
persamaan itu dimodelkan dalam
simulink, selanjutnya dapat dibuat model linearisasi yang berupa persamaan
state space dengan menggunakan
perintah ’linmod” pada
Matlab. Selanjutnya dilakukan
disain sistem kontrol
linier yang akan digunakan yaitu
menggunakan LQR Control. Setelah
disain kontrol dibuat,
dapat ditambahkan variasi
pada simulasi dengan menambahkan
Gust Disturbance pada
arah angin yang
diinginkan dan juga
disain trajectory. Untuk mempermudah
visualisasi hasil simulasi,
output dari simulasi
ini dihubungkan dengan
lingkungan virtual (virtual environment)
yang dibuat dengan
menggunakan VRML (virtual
reality modeling language).
Hasil dari pembahasan simulasi
ini dapat memperlihatkan perilaku gerak
Small scale helicopter dari hasil lup terbuka,
lup tertutup, gust disturbance dan trajectory.
Penulis: Joga Dharma Setiawan
dan Ahmad Maftukhin
Kode Jurnal: jptmesindd090100
