SIMULASI AUTONOMOUS M OBILE ROBOT BERBASIS PLAYER/STAGE MENGGUNAKAN SELF-ORGANIZING FEATURE MAPS UNTUK PEMETAAN LINGKUNGAN GLOBAL YANG TIDAK DIKETAHUI

Edit
Abstract: Perkembangan dunia robotika saat ini tidak luput dari teknologi yang mampu beradaptasi dengan lingkungan sekitar robot. Autonomous mobile robot is the one of robot types which has adalah salah satu jenis robot yang dikembangkan dengan kemampuan untuk mengendalikan dirinya sendiri walaupun dalam lingkungan yang tidak diketahui. Untuk dapat melakukan pengendalian secara mandiri, bisa dilakukan dengan melalui proses pembelajaran secara mandiri tanpa supervisi (unsupervised) dengan mempertimbangkan input dari sensor-sensor yang dipakai. Paper ini akan membahas tentang penggunaan Kohonen Self-Organizing Feature Maps (SOM) sebagai metode pembelajaran Autonomous mobile robot dalam mengenali lingkungannya. Simulasi dilakukan dengan menggunakan open source software Player/ Stage. Hasil simulasi menunjukkan bahwa SOM menampilkan performa yang baik dalam memetakan lingkungan yang tidak diketahui tanpa supervisi.
Kata kunci: autonomous mobile robot, self-organizing feature maps (som)
Penulis: Mochamad Hariadi, Mauridhy Hery Purnomo
Kode Jurnal: jptinformatikadd070022

Artikel Terkait :

Jp Teknik Informatika dd 2007