SIMULASI AUTONOMOUS M OBILE ROBOT BERBASIS PLAYER/STAGE MENGGUNAKAN SELF-ORGANIZING FEATURE MAPS UNTUK PEMETAAN LINGKUNGAN GLOBAL YANG TIDAK DIKETAHUI
Abstract: Perkembangan dunia
robotika saat ini tidak luput dari teknologi yang mampu beradaptasi dengan
lingkungan sekitar robot. Autonomous mobile robot is the one of robot types
which has adalah salah satu jenis robot yang dikembangkan dengan kemampuan
untuk mengendalikan dirinya sendiri walaupun dalam lingkungan yang tidak
diketahui. Untuk dapat melakukan pengendalian secara mandiri, bisa dilakukan
dengan melalui proses pembelajaran secara mandiri tanpa supervisi
(unsupervised) dengan mempertimbangkan input dari sensor-sensor yang dipakai.
Paper ini akan membahas tentang penggunaan Kohonen Self-Organizing Feature Maps
(SOM) sebagai metode pembelajaran Autonomous mobile robot dalam mengenali
lingkungannya. Simulasi dilakukan dengan menggunakan open source software
Player/ Stage. Hasil simulasi menunjukkan bahwa SOM menampilkan performa yang
baik dalam memetakan lingkungan yang tidak diketahui tanpa supervisi.
Penulis: Mochamad Hariadi,
Mauridhy Hery Purnomo
Kode Jurnal: jptinformatikadd070022
