Sistem Kendali Ketinggian Quadcopter Menggunakan PID
Abstrak: Quadcopter (Quadrotor
Helicopter) merupakan salah satu jenis UAV yang memiliki 4
baling-baling.Quadcopter mempunyai kelebihan pada mobilitas dan fleksibilitas
untuk menjelajahi wilayah yang sempit. Penelitian ini adalah tahap awal untuk
merancang sistem navigasi otomatis UAV pada quadcopter, yaitu dengan merancang
sistem kendali ketinggian UAV quadcopter menggunakan metode PID (Proportional
Integral Derivative). Penalaan parameter PID menggunakan metode osilasi zieger
nichols. Pemodelan matematis pergerakan quadcopter telah didapatkan di
penelitian ini. Hasil dari pemodelan digunakan untuk menentukan parameter PID
secara simulasi menggunakan MATLAB. Berdasarkan perangkat yang digunakan dalam
quadcopter, pengendalian pergerakan dalam sudut roll (f) dan pitch (q) memperoleh nilai Kp=0,12; Ki=0,037 dan
Kd=0,0975. Pengendalian sudut yaw (y) memperoleh Kp=0,9; Ki=0,22 dan Kd=0,76.
Sedangkan pengendalian ketinggian (altitude) didapatkan Kp=1,2; Ki=0,28 dan
Kd=1,13.
Penulis: Gembong Edhi
Setyawan, Eko Setiawan, Wijaya Kurniawan
Kode Jurnal: jptinformatikadd150401