Uji Performansi Ensemble Kalman Filter Untuk Mengurangi Noise Pengukuran Sensor Pada Robot

Edit
Abstrak: Dalam penelitian ini diimplementasikan sebuah teknik robot bergerak yang berkaitan dengan kesetimbangan pada media tidak stabil. Tujuannya adalah merancang dan mengimplemntasikan sebuah sistem control diskrit digital yang  memberikan stabilitas yang diperlukan. Kontrol PID dan Algoritma filter Kalman  menjadi implementasi pengujian ideal model robot ini. Kedua algoritma tersebut  mampu meningkatkan performa control pada sistem. Penelitian ini menguji kinerja sistem control PID dan Algoritma filter Kalman. Uji software dilakukan untuk mengumpulkan hasil kinerja kedua Algoritma kontroler PID dan Filter Kalman. Kinerja sistem kontrol secara langsung tergantung pada Algoritma filter Kalman dan parameter masukan controller PID. Penelitian ini menggunakan EnKF dan PID controller sebagai algoritma penyeimbang robot. Dilakukan tunning manual pada kovarian filter. Percobaan dilakukan dengan metode trial and error dengan mengubah-ubah matrik kovarian noise proses. Overshoot sistem bisa dikurangi dengan cara mengatur matrik kovarian noise proses. Dari hasil percobaan sistem optimal pada Q_accelerometer : 0.001, Q_gyroscope        : 0.05, R_pengukuran         : 0.03,  P = 1790.005, I = 0.129 dan D = 96.881.
Kata kunci: Ensemble Kalman, Kontroler PID, Performansi, Robot
Penulis: Barlian Henryranu Prasetio, Wijaya Kurniawan
Kode Jurnal: jptinformatikadd150564

Artikel Terkait :

Jp Teknik Informatika dd 2015