Uji Performansi Ensemble Kalman Filter Untuk Mengurangi Noise Pengukuran Sensor Pada Robot
Abstrak: Dalam penelitian ini
diimplementasikan sebuah teknik robot bergerak yang berkaitan dengan
kesetimbangan pada media tidak stabil. Tujuannya adalah merancang dan
mengimplemntasikan sebuah sistem control diskrit digital yang memberikan stabilitas yang diperlukan.
Kontrol PID dan Algoritma filter Kalman
menjadi implementasi pengujian ideal model robot ini. Kedua algoritma
tersebut mampu meningkatkan performa
control pada sistem. Penelitian ini menguji kinerja sistem control PID dan
Algoritma filter Kalman. Uji software dilakukan untuk mengumpulkan hasil
kinerja kedua Algoritma kontroler PID dan Filter Kalman. Kinerja sistem kontrol
secara langsung tergantung pada Algoritma filter Kalman dan parameter masukan
controller PID. Penelitian ini menggunakan EnKF dan PID controller sebagai
algoritma penyeimbang robot. Dilakukan tunning manual pada kovarian filter.
Percobaan dilakukan dengan metode trial and error dengan mengubah-ubah matrik
kovarian noise proses. Overshoot sistem bisa dikurangi dengan cara mengatur
matrik kovarian noise proses. Dari hasil percobaan sistem optimal pada
Q_accelerometer : 0.001, Q_gyroscope
: 0.05, R_pengukuran :
0.03, P = 1790.005, I = 0.129 dan D =
96.881.
Penulis: Barlian Henryranu
Prasetio, Wijaya Kurniawan
Kode Jurnal: jptinformatikadd150564
