The Application of The Steepest Gradient Descent for Control Design of Dubins Car for Tracking a Desired Path
Abstract: In this paper, we
consider the control design of the Dubins car system to track a desired path.
We design the control of the Dubins car system using optimal control approach.
The control of the Dubins car system is designed for tracking the desired path.
Instead of the usual quadratic cost function, a special type of cost functional
which includes a tracking error term will be considered. By this special cost
functional, the minimum tracking error of path of the Dubins car toward a
desired path using Pontryagin Maximum Principle is obtained. The analytical
solution of the Hamiltonian system is di±cult to obtain. So, a numerical
solution with the steepest gradient descent method is proposed. The numerical
results are given at the last section of this paper.
Penulis: Miswanto, I. Pranoto,
H Muhammad, D Mahayana
Kode Jurnal: jpmatematikadd070014
Artikel Terkait :
Jp Matematika dd 2007
- WAVELET-JARINGAN SYARAF TIRUAN UNTUK PREDIKSI DATA TIME SERIES
- KONSTRUKSI RUANG 2-NORM SEBAGAI LUASAN YANG DIRENTANG OLEH DUA VEKTOR
- CATATAN TENTANG PERSAMAAN LYAPUNOV DAN PERSAMAAN ALJABAR RICCATI
- MODEL SIKLUS BISNIS IS-LM DENGAN PERSAMAAN DIFERENSIAL TUNDAAN
- KOMPUTASI PENGENDALIAN TUBERKULOSIS DUA STRAIN DENGAN METODE BEDA HINGGA
- REDUKSI RANK PADA MATRIKS-MATRIKS TERTENTU
- Perbandingan Model Black Scholes dan Brennan Schwartz untuk Menentukan Harga American Option
- Model Regresi Linear Produksi Padi di Indonesia dengan Estimasi-M
- Analisis dan Perancangan Sistem Pengendali pada Sistem Pembangkit Listrik Tenaga Uap dengan Pengendali Robust Melalui Optimasi H~
- Konstruksi Matriks NonNegatif Simetri dengan Spektrum Bilangan Real
- Segitiga Fuzzy-Neural Network untuk Mengenali Pola dari Model Input Data yang Berdistribusi
- Aktivitas Antibakteri Rimpang Temu Putih (Curcuma mangga Vall)
- Identifikasi Minyak Atsiri Biji Kapulaga (Amomum cardamomum)
- Pengaruh Medan Listrik Luar Terhadap Sudut Putar Polarisasi Sinar Laser Pada Gliserin
- Penentuan Efisiensi Beta Terhadap Gamma Pada Detektor Geiger Muller
- Estimasi Model Regresi Linier Dengan Metode Median Kuadrat Terkecil
- Pemodelan Regresi untuk Rancangan Percobaan Faktor Tunggal
- Potensi Agensia Anti Fertilitas Biji Tanaman Jarak (Jatropha curcas) dalam Mempengaruhi Profil Uterus Mencit (Mus musculus) Swiss Webster
- Pelarutan Fosfat Anorganik oleh Kultur Campur Jamur Pelarut Fosfat Secara In Vitro
- Reduksi Persamaan Dirac ke Persamaan Cauchy Nondegenerate
- Kemampuan Ligan Hipoxantin dan Quanin untuk Ekstraksi Kation Perak pada Fasa Air- Kloroform
- Model Dinamik Pertumbuhan Ekonomi Indonesia Pasca Krisis Moneter: Suatu Pendekatan Koreksi Kesalahan (Model Koreksi Kesalahan)
- Identifikasi Unsur-Unsur Berdasarkan Spektrum Emisi Menggunakan Jaringan Syaraf Tiruan
- Perbandingan Kadar Garam Natrium dan Kalium pada Tes Ferning