Analisis Sistem Kendali Hybrid Pid-Fuzzy dalam Menjaga Keseimbangan Pendulum pada Sistem Rotary Inverter Pendulum Berdasarkan Time Response
ABSTRAK: Teknologi yang tepat
diperlukan manusia agar dapat meningkatkan efisiensi kerja serta keselamatan sumber
daya manusia itu sendiri. Kendali PID tidak dapat bekerja dengan baik apabila
terjadi ketidakpastian dan ketidaklinieran pada sistem. Rotary inverter
pendulumu adalah sistem non linear orde tinggi, multivariabel dan sistem
dinamik yang sangat tidak stabil. Untuk mengatasi kekurangan pada kendali PID maka
kendali PID digabungkan dengan kendali fuzzy yang diterapkan pada sistem rotary
inverter pendulum. Pada penelitian ini yang menjadi fokus bahasan adalah
analisis kendali hybrid PID-Fuzzy dalam menjaga keseimbangan pendulum sehingga
dapat tetap seimbang pada posisi atas. Berdasarkan hasil pengujian dengan
memberikan sudut awal 0.1 radian pada pendulum, kendali hybrid PID-Fuzzy dapat
menjaga pendulum tetap berada pada posisi seimbang dengan settling time sebesar
0.7 detik dan kendali hybrid PID-Fuzzy dapat meredam gangguan pada detik ke 3
sampai detik ke 5 serta gangguan pada detik ke 6 sampai ke 8 dengan recovery
time yang baik.
Penulis: Ahmad Faizal, Khalis
Juniswan Abidin
Kode Jurnal: jptindustridd160189
