Automatic Landing And Waypoint System Berbasis Kombinasi Gps Dan Mesin Visi Untuk Multirotor Pada Kontes Robot Terbang Indonesia Divisi Vertical Take Off Landing
Abstract: Quadcopter adalah
salah satu tipe multimotor (robot terbang) yang menggunakan 4 buah motor
sebagai penggerak utamanya. Pada tahun 2015, Universitas Ahmad Dahlan mengikuti
Kontes Robot Terbang Indonesia divisi Vertical Take Off Landing. Dalam lomba
ini robot melaksanakan misi memadamkan api yang diletakkan di atas lampu
halogen yang dinyalakan pada arena tertentu secara full autonomous menggunakan
aktifasi 1 tombol dari remot kontrol. Karena robot menggunakan GPS pada saat
melakukan navigasi waypoint dan landing, maka posisi robot saat bernavigasi
mendekati titik api dan landing tidak tepat atau melenceng beberapa sentimeter
dari titik yang dituju disebabkan toleransi jarak yang dimiliki oleh GPS itu
sendiri.
Misi ini dilakukan dengan sistem visi yang mana citra diambil dari cahaya
lampu halogen dan landmark home untuk mengurangi penggunaan GPS secara penuh.
Pemrosesan citra tersebut dilakukan oleh Odroid-XU3 sebagai companion computer
dan pergerakan navigasi robot dilakukan oleh Pixhawk sebagai flight controller.
Perintah dari Odroid-XU3 dikirim secara serial melalui pin telemetry 2 yang
terdapat pada Pixhawk. Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui hasil
perbandingan navigasi berbasis GPS secara penuh dengan navigasi berbasis
kombinasi GPS dan mesin visi.
Dari hasil pengujian ketahanan dalam kesalahan deteksi cahaya lampu
halogen dan deteksi landmark home secara indoor dengan memberi objek lain yang
menyerupai, ketahanan dalam kesalahan deteksi objek adalah 100%, kecuali saat
mendeteksi landmark home dengan objek gangguan persegi warna coklat ketahanan
dalam kesalahan deteksi yaitu sebesar 80%. Dari hasil pengujian navigasi robot
melaksanakan misi mendekati cahaya lampu halogen dan landing ke home dapat
disimpulkan bahwa rata-rata jarak robot mendekati lampu halogen berbasis GPS
dari titik tengah media ukur adalah 86.5 cm, sedangkan rata-rata jarak robot
dengan berbasis kombinasi GPS dan mesin visi pada ketiga waktu pengujian adalah
30.923 cm. Dan persentase keberhasilan robot dapat landing ke Home berbasis GPS
adalah 10%, sedangkan persentase keberhasilan robot dengan berbasis kombinasi
GPS dan mesin visi pada ketiga waktu pengujian adalah 70%. Hasil yang
didapatkan dari pergerakan robot dengan sistem berbasis kombinasi GPS dan mesin
visi untuk mendekati cahaya lampu halogen dan melakukan landing di dalam zona
landmark home adalah robot dapat bernavigasi lebih akurat dibandingkan dengan
navigasi robot menggunakan panduan GPS secara penuh.
Penulis: Arsyad Cahya Subrata
Kode Jurnal: jptkomputerdd160257

Artikel Terkait :
Jp Teknik Komputer dd 2016
- SISTEM PAKAR MENDIAGNOSA PENYAKIT JAMUR AKAR PUTIH (RIQIDOPORUS LIGNOSUS) PADA TANAMAN KARET (HAVEA BRASILIENSIS) DENGAN METODE CERTAINTY FACTOR
- SISTEM PAKAR MENDIAGNOSA PENYAKIT SEVERE ACUTE RESPIRATORY SYNDROME PADA MANUSIA DENGAN MENGGUNAKAN METODE CERTAINTY FACTOR
- SIMULASI ANTRIAN PENERIMAAN BANTUAN LANGSUNG TUNAI (BLT) DENGAN MENERAPKAN ALGORITMA FIRST IN FIRST OUT (STUDI KASUS : PT. POS INDONESIA (PERSERO) LUBUK PAKAM
- PERANCANGAN APLIKASI PENJADWALAN KERETA API DENGAN MENGGUNAKAN ALGORITMA GENETIKA (Studi Kasus: Stasiun Kereta Api Bandar Khalipah Medan)
- APLIKASI TRANSPORTASI PENGIRIMAN BARANG MENGGUNAKAN METODE LEAST COST DAN MODIFIED DISTRIBUTION PADA CV. NIHTA CARGO EXPRESS
- PENERAPAN METODE DEMPSTER SHAFER DALAM MENDIAGNOSA PENYAKIT BELL’S PALSY
- QUALITY AND POPULARITY PREDICTION MODELING OF TV PROGRAMME THROUGH FUZZY QFD
- APLIKASI DETEKSI KEMATANGAN BUAH SEMANGKA BERBASIS NILAI RGB MENGGUNAKAN METODE THRESHOLDING
- PERANCANGAN APLIKASI PEMBELAJARAN SISTEM KOLOID MENGGUNAKAN COMPUTER BASED LEARNING
- PENERAPAN ALGORITMA TABU SEARCH UNTUK PENJADWALAN MATA PELAJARAN DI SMK SWASTA PELITA-2 AEKKANOPAN
- ANALISIS TINGKAT KEPUASAN PEMUSTAKA TERHADAP LAYANAN PERPUSTAKAAN DENGAN MENGGUNAKAN METODE LIBQUAL (STUDI KASUS : STMIK BUDI DARMA MEDAN)
- PREDIKSI PENJUALAN BARANG PADA KOPERASI PT. PERKEBUNAN SILINDAK DENGAN MENGGUNAKAN METODE MONTE CARLO
- PERANCANGAN APLIKASI PREDIKSI JUMLAH SISWA BARU PADA YAYASAN CERDAS MURNI MENGGUNAKAN EXPONENTIAL SMOOTHING
- PERANCANGAN SISTEM PAKAR MENDIAGNOSA KANDUNGAN FORMALIN DAN BORACS PADA MAKANAN DENGAN MENGGUNAKAN METODE BAYES
- PERANCANGAN APLIKASI PEMBELAJARAN VISUALISASI TATA CARA SHOLAT JENAZAH BERBASIS MULTIMEDIA DENGAN METODE COMPUTER BASED INSTRUCTION (CBI)
- IMPLEMENTASI ALGORITMA HUFFMAN DAN LZ78 UNTUK KOMPRESI DATA
- PERANCANGAN APLIKASI PENGOLAHAN CITRA MENINGKATKAN KUALITAS FOTO RONTGEN MENGGUNAKAN METODE MEDIAN FILTERING
- APLIKASI PEMBELAJARAN KONVERSI BILANGAN MENGGUNAKAN METODE COMPUTER ASSISTED INSTRUCTION (CAI)
- PENERAPAN ALGORITMA BACKTRACKING PADA PERMAINAN CAPSA BANTING
- IMPLEMENTASI METODE CANNY DAN SOBEL UNTUK MENDETEKSI TEPI CITRA
- Sistem Pendukung Keputusan Pemberian Penghargaan kepada Karyawan Bandar Udara Silampari Lubuklinggau Menggunakan Metode Composite Performance Index (CPI)
- Perancangan Sistem Pengamanan Sepeda Motor Menggunakan Mikrokontroler Raspberry Pi dan Smartphone Android
- Pengembangan Multimedia 3 Dimensi Sebagai Sarana Pembelajaran
- APLIKASI MOBILE KARTU MENUJU SEHAT (M-KMS)
- SIMULASI DAN UJI KINERJA ALGORITMA JOHNSON UNTUK PENENTUAN RUTE TERBAIK PADA JARINGAN SOFTWARE DEFINED NETWORK