Automatic Landing And Waypoint System Berbasis Kombinasi Gps Dan Mesin Visi Untuk Multirotor Pada Kontes Robot Terbang Indonesia Divisi Vertical Take Off Landing
Abstract: Quadcopter adalah
salah satu tipe multimotor (robot terbang) yang menggunakan 4 buah motor
sebagai penggerak utamanya. Pada tahun 2015, Universitas Ahmad Dahlan mengikuti
Kontes Robot Terbang Indonesia divisi Vertical Take Off Landing. Dalam lomba
ini robot melaksanakan misi memadamkan api yang diletakkan di atas lampu
halogen yang dinyalakan pada arena tertentu secara full autonomous menggunakan
aktifasi 1 tombol dari remot kontrol. Karena robot menggunakan GPS pada saat
melakukan navigasi waypoint dan landing, maka posisi robot saat bernavigasi
mendekati titik api dan landing tidak tepat atau melenceng beberapa sentimeter
dari titik yang dituju disebabkan toleransi jarak yang dimiliki oleh GPS itu
sendiri.
Misi ini dilakukan dengan sistem visi yang mana citra diambil dari cahaya
lampu halogen dan landmark home untuk mengurangi penggunaan GPS secara penuh.
Pemrosesan citra tersebut dilakukan oleh Odroid-XU3 sebagai companion computer
dan pergerakan navigasi robot dilakukan oleh Pixhawk sebagai flight controller.
Perintah dari Odroid-XU3 dikirim secara serial melalui pin telemetry 2 yang
terdapat pada Pixhawk. Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui hasil
perbandingan navigasi berbasis GPS secara penuh dengan navigasi berbasis
kombinasi GPS dan mesin visi.
Dari hasil pengujian ketahanan dalam kesalahan deteksi cahaya lampu
halogen dan deteksi landmark home secara indoor dengan memberi objek lain yang
menyerupai, ketahanan dalam kesalahan deteksi objek adalah 100%, kecuali saat
mendeteksi landmark home dengan objek gangguan persegi warna coklat ketahanan
dalam kesalahan deteksi yaitu sebesar 80%. Dari hasil pengujian navigasi robot
melaksanakan misi mendekati cahaya lampu halogen dan landing ke home dapat
disimpulkan bahwa rata-rata jarak robot mendekati lampu halogen berbasis GPS
dari titik tengah media ukur adalah 86.5 cm, sedangkan rata-rata jarak robot
dengan berbasis kombinasi GPS dan mesin visi pada ketiga waktu pengujian adalah
30.923 cm. Dan persentase keberhasilan robot dapat landing ke Home berbasis GPS
adalah 10%, sedangkan persentase keberhasilan robot dengan berbasis kombinasi
GPS dan mesin visi pada ketiga waktu pengujian adalah 70%. Hasil yang
didapatkan dari pergerakan robot dengan sistem berbasis kombinasi GPS dan mesin
visi untuk mendekati cahaya lampu halogen dan melakukan landing di dalam zona
landmark home adalah robot dapat bernavigasi lebih akurat dibandingkan dengan
navigasi robot menggunakan panduan GPS secara penuh.
Penulis: Arsyad Cahya Subrata
Kode Jurnal: jptkomputerdd160257
