Balancing Robot Beroda Dua Menggunakan Metoda Kontrol Proporsional, Integral dan Derivatif
Abstract: Balancing robot
beroda dua merupakan suatu robot yang memiliki prinsip kerja seperti pendulum
terbalik yangmempertahankan keseimbangan robot pada sudut 0° dan tegak lurus
terhadap permukaan bumi dibidang datar. Untuk kontrol keseimbangan balancing
robot menggunakan metode kontrol Proporsional Integral Derivatif (PID)
dengan mengatur kecepatan dan arah
putaran motor. Balancing robot beroda dua menggunakan sensor accelerometer
untuk mendeteksi kemiringan serta sensor gyroscope untuk mendeteksi kecepatan
sudut badan robot ketika akan terjatuh. Untuk penggerak robot menggunakan motor
DC. Balancing robot beroda dua mampu mempertahankan posisi robot pada kondisi
setimbang. Dari hasil pengujian nilai PID yang paling ideal yaitu Kp: 8.0 Ki:
7.8 dan Kd 2.0
Kata kunci: Balancing robot, Arduino, Proporsional Integral Derivatif
(PID), Accelerometer, Gyroscope
Penulis: Mustaza Maa, Made
Rahmawaty, Lio Prisko Ketaren
Kode Jurnal: jptlisetrodd150718
