IMPLEMENTASI KONTROLER PID PADA TWO WHEELS SELF BALANCING ROBOT BERBASIS ARDUINO UNO
Abstrak: Self balancing robot
memiliki dua roda di sisi kanan dan kiri yang tidak akan seimbang apabila tanpa
kontroler. Penelitian ini digunakan untuk
mendesain sistem kendali yang dapat menyeimbangkan self balancing robot.
Sistem ini menggunakan input dari sensor IMU (Inertial Measurement Unit).
Output dari sensor tersebut berupa sudut yang dikirim ke Arduino UNO. Sudut
yang didapat dibandingkan dengan nilai setpoint yang nilainya 0 derajat. Nilai
selisih dari setpoint dan sudut keluaran sistem dikontrol menggunakan kendali
PID. Proses kendali ini diprogram pada software Arduino IDE yang hasilnya
dikirim ke motor DC untuk mengatur arah putaran motor DC untuk menyeimbangkan
body robot. Dari hasil pengujian diperoleh nilai parameter kontroler PID yang
akan digunakan dari tunning nilai Kcr dengan metode Ziegler-Nichols adalah Kp =
70, Ki = 466.67 dan Kd = 2.625 dapat mengatasi keseimbangan pada self balancing
robot mendekati nilai setpoint. Dengan nilai time response kurang dari 1.5
second saat diberikan gangguan.
Penulis: Raranda, Puput
Wanarti Rusimamto
Kode Jurnal: jptlisetrodd170137
Artikel Terkait :
Jp Teknik Listrik dan Mekatronika dd 2017
- RANCANG BANGUN SISTEM PROTEKSI KEBAKARAN PADA MINI SMART KITCHEN BERBASIS ARDUINO
- RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL DAN MONITORING KELEMBABAN DAN TEMPERATURE RUANGAN PADA BUDIDAYA JAMUR TIRAM BERBASIS INTERNET OF THINGS
- PENGENALAN SURAT TANDA NOMOR KENDARAAN BERBASIS NEAR FIELD COMMUNICATION (NFC) DENGAN APLIKASI ANDROID
- PEMANFAATAN MATLAB VERSI 6.0 UNTUK SIMULASI PEMBANGKIT NADA DTMF (DUAL TONE MULTI FREQUENCY)
- MINIATURISASI ANTENA MIKROSTRIP DENGAN DESAIN FRAKTAL UNTUK APLIKASI GLOBAL POSITIONING SYSTEM
- STUDI PEMANFAATAN PEMBANGKIT LISTRIK TENAGA SURYA INTERKONEKSI DENGAN SUMBER LISTRIK UTAMA PADA GEDUNG DIREKTORAT JENDERAL KETENAGALISTRIKAN JAKARTA
- Implementasi Metode Waterfall pada Proses Digitalisasi Citra Analog
- Pengujian Validitas Model Blended Learning di Sekolah Menengah Kejuruan
- Analisa Perhitungan Titik Gangguan pada Saluran Transmisi Menggunakan Metode Takagi Aplikasi PT.CHEVRON PACIFIC Indonesia
- Analisa Drop Tegangan PT PLN (Persero) Rayon Lubuk Sikaping Setelah Penambahan PLTM Guntung
- Studi Analisa Probabilitas Perlindungan Kawat Tanah Terhadap Gangguan Kilat Pada Kawat Fasa Berdasarkan Tipe Tower Pada Saluran Udara Tegangan Tinggi (SUTT) 150 kV
- Setting Relai Gangguan Tanah (Gfr) Outgoing GH Tanjung Pati Feeder Taram PT. PLN (Persero) Rayon Lima Puluh Kota
- Evaluasi Keandalan Sistem Distribusi 20 Kv Menggunakan Metode Saidi Dan Saifi Di PT. PLN (Persero) Rayon Lubuk Alung Tahun 2015
- DISAIN REMOTE CONTROL HOIST BERBASIS GELOMBANG RADIO AM FREKUENSI 40,82 MHZ
- Implementasi Sensor Compas HMC5883L Terhadap Gerak Robot Micromouse dengan Menggunakan Algoritma PID
- PENGEMBANGAN PEMODELAN PEMBANGKIT MINI HYDRO UNTUK KAJIAN FREKUENSI
- Evaluasi Penempata Distributed Generation untuk meningkatkan keamanan dan Stabilitas Tegangan Sistem Tenaga Menggunakan Nose Curve Method
- PERANCANGAN KENDALI PADA ALAT PENGERING KERUPUK BERBASIS IC DIGITAL
- Optimalisasi Penyeimbangan Beban Transformator dengan Metode Seimbang Beban Seharian (Sbs) pada Gardu Depan Kantor Rayon PT. PLN (Persero) Rayon Kayu Aro
- Analisa Perbandingan Konfigurasi Vertikal dengan Bujur Sangkar Elektroda Pentanahan Menggunakan Matlab
- Analisa Nilai Indeks Keandalan Sistem Jaringan Distribusi Udara 20 kV pada Feeder PT.PLN (Persero) Rayon Sungai Penuh - Kerinci
- Sistem Kendali Distribusi Air Bersih Berbasis RFID (Radio Frequency Identification) Menggunakan Arduino
- Sistem Pendeteksi Dini Longsor Menggunakan Teknologi Wireless Sensor Network (WSN)
- Pengembangan Rangkaian Kendali untuk Mengoperasikan Motor Induksi3-Fasa
- Pemanfaatan Pin Control Dalam Upaya Meningkatkan Kapasitas Pin Data pada Port Parallel untuk Mengendalikan Motor Langkah