Implementasi Robot Keseimbangan Beroda Dua Berbasis Mikrokontroler
Abstrak: Perkembangan dunia
robot berkembang pesat dari tahun ke tahun. Salah satu contohnya ialah Segway
Personal Transporter. Variasi teknik dalam pergerakan robot pada lingkungan
yang dinamik pun semakin banyak, diantaranya Pole-Placement Controller, Fuzzy
Logic, Proportional Integrated Derivative Controller (Kontrol PID). Pada
penelitian ini Fuzzy Logic akan digunakan sebagai pengontrol robot keseimbangan
ini. Pada sistem ini digunakan dua sensor (accelerometer dan gyroscope) untuk
mendapatkan pembacaan data yang stabil dan handal. Dari hasil percobaan kalman
filter, diperoleh nilai parameter kalman filter yang optimal adalah
Qaccelerometer = 0,001 , Qgyroscope = 0,003 dan Rpengukuran = 0,03.
Penulis: GRACE BOBBY, ERWIN
SUSANTO, FIKY YOSEP SURATMAN
Kode Jurnal: jptlisetrodd150822
