Pembuatan Robot Penjejak Garis Berbasis Visual Menggunakan Fuzzy logic controller
ABSTRACT: Robot penjejak garis
merupakan salah satu aplikasi robot yang sederhana. Robot ini biasa digunakan
untuk media pembelajaran dan aplikasi industri. Untuk mengikuti garis maka
robot harus dilengkapi sensor garis. Sensor yang biasa digunakan adalah
photodioda. Penggunaan sensor photodioda memiliki masalah ketelitian karena
keterbatasan mengenali posisi aktual robot. Hal tersebut dipengaruhi
keterbatasan jumlah sensor yang digunakan. Salah satu sensor yang bisa
mengatasi masalah ini adalah kamera. Dengan ketelitan yang lebih baik maka
kombinasi masukan sistem kontrol yang digunakan lebih bervariasi. Sistem
kendali yang dapat digunakan adalah fuzzy logic controller. Dengan penerapan
fuzzy logic controller diharapkan mampu memperbaiki sistem kendali konvensional
yang sudah biasa digunakan. Selain itu fuzzy logic controller mudah diatur dan
tidak perlunya mengetahui model matematis dari robot. Dari pengujian yang telah
dilakukan, robot mampu menuju steady state setelah melewati tikungan dalam
rata-rata waktu 0,74 detik dengan nilai rata-rata error 74,7.
Kata Kunci: robot penjejak
garis, kamera, fuzzy logic controller
Kode Jurnal: jptlisetrodd160310
