PENERAPAN KENDALI HYBRID LOGIKA FUZZY- PID UNTUKMENINGKATKAN PERFORMANAVIGASI ROBOT BERODA WALL FOLLOWER

Edit
Abstrak: Dalam penelitian ini dirancang sistem kendali hybrid logika fuzzy-PID untuk mengendalikan navigasi pada robot wall follower. Sistem logika fuzzy dirancang untuk mengatur nilai-nilai parameter kendali PID berdasarkan dua masukan, yaitu error dan perubahan error.Nilai error didapat dari selisih antara set point jarak yang ditetapkan dengan nilai pembacaan sensor jarak, sedangkan nilai perubahan error didapat dari selisih antara error sekarang dengan error sebelumnya saat robot bernavigasi. Keluaran logika fuzzy akan menentukan nilai konstanta proporsional dan konstanta derivatif pada kendali PID.Hasil pengujian menunjukan bahwa kendali hybridlogika fuzzy-PID lebih responsif dan lebih stabil dibandingkan dengan kendali PID murni. Dengan kendali hybrid diperoleh penurunan rata-rata waktu tempuh robot secara signifikan terutama pada duty cycle yang besar. Sedangkan penurunan rata-rata jumlah benturan diperoleh secara signifikan terutama pada duty cycle yang kecil.
Kata kunci: Kendali PID,logika fuzzy,robot beroda wall follower
Penulis: Utis Sutisna, Wahyu Diputra Siregar, Siswanto Nurhadiyono
Kode Jurnal: jptlisetrodd160821

Artikel Terkait :

Jp Teknik Listrik dan Mekatronika dd 2016