PERBANDINGAN METODE TUNING PIDPADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC BERBASIS PROGRAMABLE LOGIC CONTROLER
Abstract: Dalam pengendalian
proses di industri, algoritma kendali Proporsional Integral Differensial (PID)
telah menjadi metode yang paling populer digunakan dalam pengendalian proses
khususnya dalam sistem kendali dengan umpan balik. Parameter performansi yang
diperhatikan dalam perancangan sistem kendali antara lain nilai maximum
overshoot, error steady state, rise , settling time dan nilai Integral Absolute
Error (IAE). Hal krusial yang berkaitan dengan penggunakan pengendali PID yaitu
tuning atau pemberian parameter konstanta Proporsional (Kp), Integral (Ti) dan
Derifatif (Kd) untuk mendapatkan respon sistem yang diinginkan. Penelitian ini
merupakan studi awal tentang pemahaman watak dan unjuk kerja sistem kendali
kecepatan motor DC dengan metode tuning yang sederhana algoritmanya. Dilakukan
analisis perbandingan performansi metode tuning yang terdiri dari metode
Ziegler-Nichols dan metode Trial-error dalam penentuan konstanta PID. Sistem
ini akan digunakan dalam pengendalian kecepatan putaran motor DC yang banyak
digunakan pada proses industri sampai dengan tahap penerapannya menggunakan
Programmable Logic Controller. Berdasarkan hasil percobaan dengan Setpoint
kecepatan motor DC sebesar 1400 RPM, unjuk kerja sistem kendali PID menggunakan
tuning Trial-error dengan nilai Kp=100, Ti=1 dan Td=2. Diperoleh nilai
rise-time sebesar 1 detik, nilai IAE sebesar 99 dengan karakteristik sistem
yang stabil. Sedangkan menggunakan tuning Ziegler Nichols 2 dengan nilai
Kp=210, Ti=2 dan Td=1, diperoleh nilai rise time sebesar 0,5 detik, nilai
Integral Absolute Error (IAE) sebesar 599 tetapi memiliki nilai overshoot cukup
besar. Respon sistem memperlihatkan karakteristik yang stabil. Hasil perbandingan
unjuk kerja sistem kendali untuk plant kecepatan motor DC menunjukkan bahwa
performansi sistem kendali menggunakan metode tuning trial-error memiliki nilai
rise time lebih cepat, nilai overshoot yang cukup kecil dan karakteristik
sistem yang stabil dibandingkan menggunakan metode Ziegler-Nichols.
Penulis: Itmi Hidayat
Kurniawan, Latiful Hayat
Kode Jurnal: jptlisetrodd160408
