Rancang Bangun Pengendalian Robot Lengan 4 DOF dengan GUI (Graphical User Interface) Berbasis Arduino Uno
Abstract: Teknologi robot
mengalami suatu kemajuan yang sangat pesat pada saat ini. Robot yang canggih
telah menggantikan peralatan-peralatan manual yang membutuhkan banyak tenaga
manusia, salah satunya yaitu penggunaan robot lengan. Robot lengan yang dibuat
ini merupakan bagian dari robot dengan skala prototype untuk kegiatan praktikum
yang dapat menggantikan maupun meringankan kerja manusia secara langsung. Dalam
kenyataannya sering didapatkan kendala bagaimana cara mengontrol atau
mengendalikan suatu alat dengan mudah untuk diopersikan. Dalam tugas akhir ini
dirancang sebuah robot lengan 4 DOF (Degree Of Freedom) yang memiliki sistem
yang mudah dikendalikan berupa sistem robot lengan yang secara keseluruhan
dikendalikan melalui aplikasi interface dengan GUI (Graphical User Interface)
yang dibangun dengan bahasa pemrograman Java pada PC (Personal Computer).
Mikrokontroler Arduino Uno sebagai pengendali utama yang terkoneksi via USB
(Universal Serial Bus) dengan PC. Pada komunikasi interface antara aplikasi
program pengendali dengan mikrokontroler Arduino Uno terjadi proses pengiriman
(Tx) dan penerima (Rx) data serial yang berupa data byte. Data byte yang
dikirim oleh slider pengendali akan menentukan lebar pulsa sinyal PWM (Pulse
Width Modulation) pada setiap motor servo sehingga pergerakan robot sesuai
dengan pergeseran slider. Program aplikasi slider pengendali ini memiliki dua
mode, yaitu mode kendali per-slider dan mode kendali sekaligus kirim.
Berdasarkan hasil pengujian sinkronisasi gerak antara robot lengan dan
slider pengendali didapatkan hasil bahwa semakin besar nilai derajat pergeseran
slider maka lebar pulsa sinyal PWM semakin melebar dan tegangan keluaran dari
pin mikrokontroler Arduino Uno semakin besar dengan nilai rata-rata tegangan
yang dihasilkan sebesar 115,03 mV. Robot dalam keadaan standby hanya
membutuhkan daya sebesar 0,9 Watt dan saat beroperasi membutuhkan daya sebesar
3,94 Watt. Nilai rata-rata sudut dan selisih sudut ideal dengan yang dihasilkan
base yaitu 97,17° dengan selisih 7,17°, link 1 yaitu 73,64° dengan selisih
3,64°, link 2 yaitu 90,24° dengan selisih 0,24°, link 3 yaitu 96,8° dengan
selisih 6,8° dan end-effector sesuai perancangan dengan selisih 0. Sudut yang
terbentuk dari manipulator robot hanya hampir mendekati sudut yang sebenarnya
dikehendaki (sudut ideal) dikarenakan permasalahan dalam perancangan serta
pembuatan mekaniknya. Penulis memberikan pembatasan rentang slider pengendali
agar mekanik robot tidak patah dan menghindari kerusakan pada motor servo.
Hasil pengujian menyimpulkan bahwa robot bisa bersinkronisasi dengan aplikasi
pengendali serta dapat digunakan dalam kegiatan praktikum.
Penulis: Martinus Didi
Kode Jurnal: jptlisetrodd160519

Artikel Terkait :
Jp Teknik Listrik dan Mekatronika dd 2016
- PEMANFAATAN LIMBAH KACA DAN ABU SEKAM PADI SEBAGAI POWDER PADA SELF COMPACTING CONCRETE (BETON MEMADAT SENDIRI)
- PENGEMBANGAN BIOPLASTIK DARI TEPUNG TAPIOKA DAN TEPUNG BERAS KETAN PUTIH
- IMUNOGENISITAS HEAT KILLED AEROMONAS HYDROPHILA STRAIN GB-01, GPD-02, DAN GPL-05 SEBAGAI KANDIDAT VAKSIN
- PENGARUH SERAT LIMBAH KARPET TERHADAP KUAT LENTUR BALOK BETON RINGAN DARI ALWA
- PENERAPAN KENDALI HYBRID LOGIKA FUZZY- PID UNTUKMENINGKATKAN PERFORMANAVIGASI ROBOT BERODA WALL FOLLOWER
- PENENTUAN KEPADATAN TANAH DI LAPANGAN MENGGUNAKAN BORLAND DELPHI 6
- Penerapan Metoda Serial Peripheral Interface (SPI) pada Rancang Bangun Data Logger berbasis SD card
- Kajian Implementasi Alokasi Frekuensi Komunikasi untuk Pelayaran Rakyat di Indonesia
- Pemurnian Biogas untuk meningkatkan Nilai Kalor melalui Adsorpsi Dua Tahap Susunan Seri dengan Media Karbon Aktif
- Perancangan Prototipe Transmitter Beacon Black Box Locator Acoustic 37.5 kHz Pingers
- Desain dan Implementasi Antena Mikrostrip VSAT Bergerak pada Frekuensi Downlink Ku Band
- Optimal Design Of Renewable Energy Systemusing Genetic Algorithm Case Study In Parangtritis
- Desain dan Implementasi Virtual Laboratory Materi Osilator Analog berbasis IC OP-AMP
- Analisis Performansi Algoritma Routing First Contact dengan Stationary Relay Node pada Delay Tolerant Network
- Sistem Kontrol Pintu Otomatis Berbasis Near Field Communication (NFC)
- Perangkat Komunikasi Portable Digital Menggunakan RF Transceiver
- Algoritma Camellia Untuk Keamanan Data Menggunakan Aplikasi Kriptografi
- Sistem Penguncian Otomatis Siaran CATV Analog (Transmitter)
- Desain Jaringan Fiber Optik Menggunakan Optisystem Untuk Kawasan Kota Pekanbaru
- Sistem Penguncian Otomatis Siaran CATV Analog (Receiver)
- Video Streaming handover Wi-Fi to LTE
- Aplikasi Video Conference Menggunakan Hevc H265
- Rancangan Electric to Optic pada Hybrid Fiber Coaxial
- Sistem Transaksi Buku Perpustakaan Secara Mandiri Berbasis RFID
- Antena Microstrip Single Rectangular Patch Dengan Band Frekuensi 1850-1990 Mhz Sebagai Sumber Energi Perangkat Berdaya Rendah