ROBOT OMNI DIRECTIONAL STEERING BERBASIS MIKROKONTROLER
ABSTRACT: Robot Omni merupakan
seperangkat sistem mesin yang dapat bergerak ke segala arah sehingga dapat
karena selain mempunyai roda primer pada roda tersebut mempunyai roda sekunder
yang mempunyai ukuran lebih kecil dengan posisi horizontal/ melintang terhadap
roda primer yang lebih besar. Efeknya adalah bahwa roda akan memutar dengan
kekuatan penuh, tetapi juga akan geser menyamping dengan sangat mdah. Roda ini
sering digunakan dalam sistem penggerak holonomic.Tujuan pembuatan Robot Omni
Directional steering berbasis Mikrokontroller adalah mengetahui cara komunikasi
remote control dengan mikrokontroller ATmega16 dan mengetahui cara
mengendalikan robot omni dengan mikrokontroller ATmega16. Metode perancangan
meliputi: Perancangan sistem, perancangan tiap blok (Hardware), perancangan
perangkat lunak (Software), perancangan mekanik alat. Didalam perancangan
hardware terdiri dari rangkaian saklar pengarah, pemancar FM, penerima FM, mikrokontroler
ATMega 16, h-bridge, motor dan roda. Rancangan Robot Omni Directional Steering
dapat terealisasi dengan spesifikasi sebagai berikut Ketika Push Button ditekan
maka akan mengirimkan pulsa pada IC 14024, osilator akan bekerja dan
mengirimkan pulsa tersebut pada frek-uensi radio 40 MHz kepenerima kemudian
masuk IC 14042 untuk dirubah ke bentuk semula yaitu signal kotak dengan nilai
sesuai yang dikirim pemancar. Mikrokontroller bekerja ketika menerima signal
dari IC 14042 pada penerima yang kemudian dirubah oleh optocoupler sehingga
signalnya berlogika “0”. Motor DC akan bergerak sesuai perintah saat menerima
logika low dari IC 293D. Pengontrolan suatu alat dapat dilakukan jarak jauh
dengan menggunakan remote kontrol wirelles yang memanfaatkan signal radio
sebagai media penyalur data, Robot Omni Directional dapat bergerak ke semua
arah dengan kombinasi gerakan roda.
Penulis: Muchamad Nur Hadi,
Dyah Lestari
Kode Jurnal: jptlisetrodd130814
