Perancangan Metode Kontrol Linear Quadratic Integral Tracking (LQIT) untuk Pengendalian Posisi Sistem Suspensi Sederhana (Mass-Spring-Damper)
Abstract: Kenyamanan
diperlukan dalam berkendara. Salah satu caranya adalah dengan cara
meminimalisir efek guncangan terhadap penumpang/kendaraan. Sistem suspensi
dalam bahasan kali ini adalah model yang disederhanakan. Objektive kontrolnya
adalah dapat mengontrol kendaraan melalui sistem suspensinya sedemikian rupa
sehingga berada pada posisi yang diinginkan sekalipun terdapat jalan yang tidak
rata yang dapat dianggap sebagai gangguan atau tambahan gaya pada sistem.
Sistem suspensi sederhana terdiri dari massa (mass)-pegas(spring)-peredam
(damper). Metode kontrol linear quadratic integral tracking di rancang untuk
mengatasi gangguan pada sistem suspensi sederhana, metode ini merupakan
pengembangan dari metode kontrol linear quadratic regulator (LQR) dengan penambahan
kontroler integral (Integral Control) untuk mengeliminasi eror steady state
saat tracking berlangsung. Berdasarkan hasil pengujian secara simulasi,
diperoleh data bahwa metode kontrol LQIT yang diterapkan mampu menjadikan
tracking posisi pada sistem memiliki error steady state minimal dengan kriteria
3% dengan rise time 2 detik dan steady state time 3 detik, sehingga ketika
terjadi gangguan yang menyebabkan pergeseran/perubahan posisi pada sistem
suspensi, kontroler mampu mengendalikan sistem agar segera kembali pada posisi
yang ditentukan sehingga gangguan/guncangan yang terjadi mampu diminimalisir.
Penulis: Hanum Arrosida,
Albert Sudaryanto
Kode Jurnal: jptlisetrodd170513
